Jump to content
Forum Kopalni Wiedzy
Sign in to follow this  
KopalniaWiedzy.pl

Marsjański śmigłowiec Ingenuity nie odbył 4. z zaplanowanych lotów

Recommended Posts

Dane, które nadeszły z Marsa wskazują, że śmigłowiec Ingenuity nie wykonał postawionego przed nim zadania i nie odbył czwartego lotu testowego. Jednocześnie z danych wynika, że urządzenie jest w dobrym stanie i jest bezpieczne. Inżynierowie NASA próbują dowiedzieć się, dlaczego śmigłowiec nie przełączył się w tryb lotu, co jest koniecznym elementem, do rozpoczęcia testu.

Przypomnijmy, że Ingenuity – pierwszy w historii pojazd, który wykonał kontrolowany lot w atmosferze Marsa – ma na swoim koncie 3 loty. Podczas pierwszego z nich wzniósł się na wysokość 3 metrów i wylądował. Podczas drugiego osiągnął wysokość 5 metrów, a podczas trzeciego wzbił się na 5 metrów i przeleciał 50 metrów, osiągając maksymalną prędkość ok. 8 km/h.

Dzisiaj około godziny 17 czasu polskiego NASA spróbuje powtórzyć 4. lot Ingenuity. O tym, czy się udał, dowiemy się kilka godzin później, gdy napłyną dane z Marsa.

Trzeba tutaj przypomnieć, że przed ponad dwoma tygodniami, podczas próby pierwszego lotu, doszło do automatycznego awaryjnego wykonywania komend i próba musiała zostać przełożona. NASA szacuje, że istnieje 15-procentowe prawdopodobieństwo, iż taka sytuacja się powtórzy. Dlatego też fakt, że 4. lot się nie odbył, nie jest niczym zaskakującym i nie wpływa na plany dotyczące dalszych testów śmigłowca.


« powrót do artykułu

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)

Mam nadzieję, że w locie nie dojdzie do awarii, bo na tak małej wysokości nie będzie czasu na automatyczny restart czy ponowne wykonanie czegokolwiek, co tam się nie wykonało za pierwszym razem. Kilkukrotnie zdarzyło mi się mieć close-call z heli RC, chociaż to bardziej sprzętowy niż software'owy. Raz na przykład prawie zerwał mi się pasek ogonowy, który dosłownie trzymał się na kilku włóknach. Innym razem po wylądowaniu zresetował się model, bo okazało się, że puścił od wibracji lut na złączach baterii, bo słabo zlutowałem. Jeszcze innym razem zębatka serwa zjadła kilka zębów w powietrzu. Kilka razy za to ubiłem kreta z winy pilota :) <_<

 

Wideo pokazujące, jak heli analizuje dane z sensorów. To jest chyba fragment prezentacji wycięty z konferencji prasowej NASA. W drugiej części, chief engineer, którego pamiętam z filmu od Veritatium, tłumaczy na czym polega timing bug, który pokrzyżował plany i na który mają aktualnie work-around :)

 

Edited by cyjanobakteria

Share this post


Link to post
Share on other sites

już poleciał - a następny raz będzie bez powrotu

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
Sign in to follow this  

  • Similar Content

    • By KopalniaWiedzy.pl
      Podczas 91. marsjańskiego dnia śmigłowiec Ingenuity wzbił się do swojego 6. lotu na Czerwonej Planecie. Lot nie przebiegł jednak tak, jak planowano. Pojawiły się poważna problemy. Na szczęście śmigłowcowi udało się bezpiecznie wylądować, a NAS wyjaśniła, co się stało.
      Ingenuity otrzymał polecenie, by wzniósł się na wysokość 10 metrów, następnie miał polecieć 150 metrów na południowy-zachód z prędkością 14,4 km/h. Następnie miał lecieć 15 metrów na południe wykonując zdjęcia z kamerą skierowaną na zachód, a później miał skręcić na północny-wschód, przelecieć 50 metrów i wylądować. Przypomnijmy, że śmigłowiec nie jest sterowany bezpośrednio z Ziemi. Jest to niemożliwe ze względu na odległość pomiędzy Ziemią a Marsem. Urządzenie otrzymuje plan lotu, który wykonuje.
      Gdy nadeszły dane telemetryczne z lotu, inżynierowie z NASA zauważyli, że pierwsze 150 metrów lotu przebiegło bez zakłóceń. Później zaś Ingenuity zaczął ciągle korygować swoją prędkość raz przyspieszając, raz zwalniając. W taki sposób zachowywał się do końca lotu. Przed wylądowaniem pokładowe czujniki wykazały odchylenie o ponad 20 stopni oraz duże skoki poboru mocy.
      Ingenuity, gdy jest w powietrzu, polega na bezwładnościowym systemie nawigacyjnym (IMU). Pozwala on na określenie prędkości oraz pozycji w przestrzeni. Pokładowy system kontroli, korzystając z tych danych, koryguje pozycję śmigłowca nawet 500 razy na sekundę. Jednak z czasem w IMU mogą pojawiać się błędy. Jeśli będą się nawarstwiały, śmigłowiec zboczy z trasy. Dlatego też dane z IMU są regularnie korygowane z wykorzystaniem zdjęć powierzchni Marsa. Są one wykonywane w tempie 30 klatek na sekundę przez kamerę umieszczoną na spodzie śmigłowca. Każde zdjęcie opatrzone jest szczegółową informacją o czasie jego wykonania. Właśnie te dane są analizowane w pierwszej kolejności, a algorytm, znając wcześniejsze zdjęcia i dokładny czas ich wykonania, potrafi określić, co powinno znaleźć się na najnowszym zdjęciu. Następnie sprawdza, co rzeczywiście znajduje się na zdjęciu. Na tej podstawie określane są pozycja przewidywana i rzeczywista. Dane te pozwalają następnie na korygowanie pozycji i prędkości śmigłowca.
      Jednak w 54. sekundzie 6. lotu doszło do chwilowych problemów z przekazywaniem danych z kamery, w wyniku którego jedno ze zdjęć zostało utracone. Co gorsza, wszystkie kolejne zdjęcia były dostarczane z niedokładnymi danymi co do czasu ich wykonania. Ingenuity posługiwał się więc niewłaściwymi danymi, przez co ciągle próbował korygować swój lot.
      Mimo tych problemów śmigłowiec bezpiecznie wylądował w odległości około 5 metrów od planowanego miejsca lądowania. Było to możliwe dzięki temu, że system kontroli śmigłowca zaprojektowano tak, by tolerował nawet spore błędy bez utraty stabilności przez śmigłowiec. Wcześniej ten mechanizm tolerancji nie był potrzebny, gdyż loty przebiegały bez większych zakłóceń. Teraz jednak się przydał. Drugim elementem, który ułatwił bezpieczne lądowanie, był fakt, że już wcześniej zespół odpowiedzialny za śmigłowiec zdecydował, iż lądowanie będzie odbywało się bez danych z kamery nawigacyjnej. Dzięki temu Ingenuity podczas lądowania ignorował informacje z kamery, przez co oscylacje ustały, pojazd się ustabilizował i dotknął powierzchni Marsa z prawidłową prędkością.
      Przypadek więc sprawił, że Ingenuity de facto przeprowadził nigdy nieplanowany test. Dane z tego lotu będą przedmiotem szczegółowych analiz, które powinny sporo powiedzieć o warunkach lotu śmigłowcem na Marsie.

      « powrót do artykułu
    • By KopalniaWiedzy.pl
      Chiny przeprowadziły udane lądowanie łazika na powierzchni Marsa. Stały się tym samym drugim krajem w historii – po USA – któremu udała się ta trudna sztuka. Łazik Zhurong, nazwany tak od imienia boga ognia, jest częścią pierwszej samodzielnej chińskiej misji międzyplanetarnej Tianwen-1, która trafiła na orbitę Marsa w lutym bieżącego roku.
      Na razie Chińczycy nie ujawniają szczegółów lądowania. Wiemy, że stało się to w nocy z piątku na sobotę czasu polskiego. Nie wiemy natomiast, jakie jest dokładnie miejsce lądowania.
      Misja Tianwen-1 wystartowała 23 lipca 2020 roku. Składa się ona z orbitera, lądownika i łazika. Wiemy, że Zhurong, który jest wielkości łazików Spirit i Opportunity, został wyposażony w kamery, georadar, laser oraz czujniki badające atmosferę i pole magnetyczne Marsa.
      Li Chunlai, jeden z głównych projektantów misji Tianwen-1 mówi, że jej celem jest nie tylko poszukiwanie obecnego lub dawnego życia na Marsie, ale też badanie jego ewolucji i poszukiwanie potencjalnych miejsc, w których mogliby osiedlić się ludzie.
      Lądowanie Zhuronga przebiegało podobnie, jak wcześniejsze lądowanie amerykańskich łazików. Wykorzystano osłonę termiczną, wyhamowującą opadający pojazd oraz spadochron, a także niewielkie silniki, które spowolniły pojazd w ostatnim etapie lądowania. Chiński łazik bezpiecznie wylądował w regionie Utopia Planitia i po kilkunastu minutach, po rozwinięciu paneli słonecznych, przesłał sygnał świadczący o udanym przybyciu na Czerwoną Planetę.
      Misja Tianwen-1 nie jest pierwszą chińską próbą dotarcia na Marsa. Wcześniej Państwo Środka usiłowało wysłać na orbitę Marsa pojazd Yinghuo-1. Stanowił on część nieudanej misji Fobos-Grunt z 2011 roku zorganizowanej wraz z Rosją.
      Chiny stały się drugim państwem w historii, które umieściły łazik na Marsie. Wcześniej NASA przeprowadziła udane lądowania 5 łazików. Poza USA i Chinami jedynym państwem, któremu udało się lądowanie na Marsie, jest ZSRR, jednak misja Mars 3 uległa awarii zaledwie kilka minut po wylądowaniu. Unia Europejska próbowała dwukrotnie posadowić obiekt na Marsie i dwa razy się jej nie udało.
      Z kolei pojazdy na orbicie Marsa umieściły dotychczas USA, ZSRR, UE, Indie, Zjednoczone Emiraty Arabskie oraz Chiny.

      « powrót do artykułu
    • By KopalniaWiedzy.pl
      NASA poinformowała, że śmigłowiec Ingenuity będzie pracował na Marsie miesiąc dłużej niż planowano i dostanie nowe zadania. Zdecydowano, że po zakończeniu fazy demonstracyjnej lotu w atmosferze Marsa śmigłowiec przejdzie do fazy demonstracyjnej zwiadu powietrznego.
      Nie planowaliśmy demonstracji zwiadu powietrznego, ale w międzyczasie wydarzyły się dwie rzeczy. Po pierwsze, początkowo zakładaliśmy, że łazik Perseverance dość szybko oddali się z miejsca lądowania, jednak zespół odpowiedzialny za Perseverance jest zainteresowany zebraniem próbek z tego regionu. Po drugie, śmigłowiec sprawuje się fantastycznie. Połączenie pomiędzy nim a łazikiem jest lepsze niż sądziliśmy. Uważamy, że nawet jeśli oba urządzenia będzie dzieliła większa odległość, wciąż będą miały ze sobą łączność, co pozwoli na prowadzenie fazy zwiadu, mówi Jennifer Trosper, zastępczyni menedżera projektu Perseverance.
      Spodziewane problemy z łącznością są jednym z powodów, dla których początkowo planowano, że Ingenuity będzie latał tylko przez 30 dni. Wbrew temu, co podpowiada intuicja, śmigłowiec nie jest w stanie nadążyć za łazikiem. Ingenuity jest uzależniony od komunikacji z Ziemi, która jest z nim prowadzona za pośrednictwem łazika. O ile śmigłowiec przemieszcza się szybciej niż łazik, to po każdym locie musi się przez dłuższy czas ładować. Jeśli w tym czasie Perseverance oddaliłby się na zbyt dużą odległość, Ingenuity straci z nim łączność.
      Ponadto misja Ingenuity jest misją dodatkową, misją z wkalkulowanym wysokim ryzykiem awarii, na którą nie przeznaczano dużych środków. Dlatego też nie prowadzono testów dotyczących możliwej interferencji pomiędzy modułem komunikacyjnym łazik-śmigłowiec, a urządzeniami pracującymi na pokładzie łazika. Z tego powodu śmigłowiec miał latać przez 30 dni, gdyż w tym czasie planowano, że Perseverance i tak pozostanie nieruchomy. Właśnie dlatego nie mamy wideo nagranego przez Perseverance, na którym widać, że kamery łazika podążają za latającym śmigłowcem. Uruchomienie aktuatorów kamer mogłoby bowiem zaburzyć łączność pomiędzy łazikiem a śmigłowcem.
      W końcu, podstawową misją jest misja łazika i to ona jest priorytetem. To Ingenuity będzie musiał postarać się, by nie utracić kontaktu z Perseverance. Podczas demonstracji zwiadu powietrznego śmigłowiec ma nie oddalać się od łazika bardziej niż na kilometr i próbować nawiązać łączność, kiedy będzie mógł. W tym czasie Perseverance będzie wykonywał swoje zadania. Dlatego też obecne założenia mówią, że Ingenuity ma latać przez kolejnych 30 dni, a jeśli okaże się, że nie jest w stanie tego zrobić bez zbytniego angażowania zasobów Perseverance, będzie to jego koniec.
      W najbliższym czasie planujemy dla Perseverance krótkie trasy. Ingenuity może więc latać i lądować w pobliżu obecnej lub planowanej lokalizacji łazika. Śmigłowiec może wykonywać w tym czasie obserwacje celów naukowych łazika, jego potencjalnych tras czy niedostępnych lokalizacji. To, w jaki sposób będzie się sprawował będzie ważną lekcją dla planowania przyszłych misji. Loty Ingenuity to dodatek, nie są one potrzebne Perseverance do wykonania jego misji, oświadczyła NASA.
      Wiadomo, że loty Ingenuity będą odbywały się coraz rzadziej, od jednego na kilka dni po 1 na 2 lub 3 tygodnie. Będą też planowane tak, by nie wpływały na pracę łazika. Po 30 marsjańskich dniach dokonana zostanie skuteczność Ingenuity. NASA nie ma zamiaru przedłużać misji śmigłowca poza 30 sierpnia.
      Musimy pamiętać, że pierwotnie Ingenuity zaplanowano jako 30-dniową misję testową. Śmigłowiec budowano z myślą o tak krótkim czasie pracy. NASA przypuszcza, że podzespoły Ingenuity powinny wytrzymać co najmniej 100 startów i lądowań, a jego panel słoneczny oraz kąt padania promieni słonecznych pozwolą na ładowanie akumulatorów przez kilka miesięcy.
      Prawdopodobnie po pewnej liczbie zmian temperatury pomiędzy nocą a dniem dojdzie do uszkodzenia miejsca połączenia panelu z akumulatorem i Ingenuity przestanie działać. Nie wiadomo tylko, kiedy to może nastąpić.
      Będziemy świętowali każdy dodatkowy dzień misji, który Ingenuity przetrwa poza wyznaczonym 30-dniowym terminem, stwierdziła MimAung, menedżerka projektu Mars Helicopter.

      « powrót do artykułu
    • By KopalniaWiedzy.pl
      Marsjański śmigłowiec Ingenuity odbył 3. lot w atmosferze Czerwonej Planety. Tym razem nie skończyło się, jak podczas dwóch poprzednich lotów, jedynie na wzniesieniu się, zawiśnięciu i lądowaniu. Urządzenie odbyło też lot w poziomie. Była to pierwsza próba prędkości i zasięgu. Ingenuity poleciał dalej i szybciej niż podczas testów na Ziemi.
      Podczas pierwszego historycznego lotu w atmosferze Marsa Ingenuity wzniósł się na wysokość 3 metrów, zawisł nad powierzchnią i wylądował. W czasie drugiego lotu śmigłowiec znalazł się na wysokości 5 metrów nad powierzchnią. Przed dwoma dniami, 25 kwietnia, śmigłowiec wzniósł się na wysokość 5 metrów, a następnie przeleciał 50 metrów, osiągając maksymalną prędkość 2,2 m/s czyli niemal 8 km/h.
      Teraz zespół odpowiedzialny za śmigłowiec analizuje przysłane dane. Przydadzą się one nie tylko podczas kolejnych lotów Ingenuity, ale mogą również posłużyć przyszłym marsjańskim śmigłowca.
      Dzisiejszy lot mieliśmy szczegółowo zaplanowany, ale i tak było to niesamowite osiągnięcie. Test ten wykazał, że możliwe jest dołączenie pojazdu latającego do przyszłych misji marsjańskich, mówi Dave Lavery, menedżer odpowiedzialny za Ingenuity w siedzibie NASA.
      Lot śmigłowca został sfilmowany przez kamery znajdujące się na łaziku Perseverance. Jednocześnie sam śmigłowiec, który jest wyposażony w procesor potężniejszy niż ten wykorzystywany przez łazik, filmował w kolorze swój lot. To jeden z elementów testów śmigłowca. Opiekujący się nim zespół chce „wycisnąć” z urządzenia co tylko się da, by móc określić przydatność tego typu pojazdów dla przyszłych misji na Marsa i inne obiekty Układu Słonecznego.
      Ingenuity jest też wyposażony w czarno-białą kamerę nawigacyjną, która rozpoznaje ukształtowanie terenu. Obrazy są na bieżąco wysyłane do procesora śmigłowca i w ten sposób testowane są możliwości komputera pokładowego. Kamera i możliwości obliczeniowe procesora to niektóre z elementów, ograniczających prędkość śmigłowca. Jeśli będzie ona zbyt duża, algorytm nie będzie w stanie śledzić ukształtowania terenu.
      To pierwszy test, w czasie którego widzieliśmy jak w praktyce działa algorytm na długich dystansach. W komorze testowej nie da się tego sprawdzić, mówi MiMi Aung, menedżerka projektu. Komora, w której na Ziemi testowano Ingenuity, symulując warunki panujące na Marsie, nie pozwalała na lot dłuższy niż pół metra w każdym kierunku. Inżynierowie nie wiedzieli więc, jak się będzie sprawowała kamera oraz oprogramowania i czy będą równomiernie pracowały przez cały czas.
      W komorze testowej masz wszystko po kontrolą. Są tam zabezpieczenia, możesz awaryjnie lądować. Zrobiliśmy wszystko, by Ingenuity latał bez tych zabezpieczeń, wyjaśnia inżynier Gerik Kubiak.
       


      « powrót do artykułu
  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×
×
  • Create New...