Leci i unika przeszkód

[KopalniaWiedzy.pl 357]

Andrew Barry doktorant z Laboratorium Nauk Komputerowych i Sztucznej Inteligencji (CSAIL) na MIT oraz jego opiekun, profesor Russ Tedrake, stworzyli nowy system wykrywania przeszkód na drodze dronów. Dzięki niemu dron może lecieć z prędkością nawet 48 km/h i omijać przeszkody. Obaj naukowcy udostępnili wideo, na którym dron wyposażony w ich system leci do celu po wyznaczonej ścieżce, wykrywając na bieżąco przeszkody o istnieniu których wcześniej nie wiedział.

Widoczny na zdjęciu pojazd został stworzony z ogólnodostępnych części. Koszt jego budowy wyniósł 1700 dolarów. Dron waży około 0,5 kilograma, rozpiętość jego skrzydeł wynosi 86 centymetrów. Na każdym skrzydle zamontowano kamerę oraz procesor przetwarzający dane. System wykrywający przeszkody działa 20-krotnie szybciej niż inne podobne systemy. Kamery pracują z prędkością 120 klatek na sekundę, a oprogramowanie potrzebuje zaledwie 8,3 milisekundy do przeanalizowania każdej z klatek.
"Systemy takie jak lidar są zbyt ciężkie, by umieszczać je na małym samolocie, a wcześniejsze tworzenie map terenu, po którym ma latać dron jest niepraktyczne. Jeśli chcemy, by drony poruszały się szybko i były w stanie samodzielnie nawigować, potrzebujemy szybszych algorytmów" -mówi Barry.

CSAIL wyjaśnia w jaki sposób działa nowy system. Tradycyjne algorytmy analizują obraz przechwycony przez kamerę i przeszukują go stopniowo na odległość 1 metra, 2 metrów, 3 metrów i tak dalej, by stwierdzić, czy na drodze pojazdu znajduje się jakiś obiekt. Takie podejście wymaga jednak dużych mocy obliczeniowych, a to oznacza, że bez specjalnego sprzętu przetwarzającego dane dron nie może latać z prędkością większa niż 10 km/h. Barry zdał sobie sprawę, że przy prędkościach z jakimi może poruszać się jego dron, poszczególne klatki obrazu nie różnią się zbytnio od siebie. Dlatego też można poddać analizie jedynie niewielką część danych z kamery. Analizuje więc to, co znajduje się 10 metrów przed dronem. Sam Barry mówi: nie musisz wiedzieć, co jest bliżej czy dalej. W miarę, jak się poruszasz, przesuwasz swój horyzont o kolejne 10 metrów i dopóki w odległości 10 metrów nie ma przeszkody, możesz utworzyć pełną mapę otoczenia wokół pojazdu.

 

 

« powrót do artykułu

[Przemek Kobel 65]

Typowo hakerskie myślenie (w pozytywnym znaczeniu), tylko co będzie, jeśli za 10 metrów nie znajdzie się żaden przesmyk? Aha, i ten styl latania wygląda na mocno wojskowo-szturmowy.

[Nerexis 0]

Algorytm jest dosyć prosty, dziwne że dopiero teraz na to ktoś wpadł. Jeśli bym wiedział, że coś takiego nie jest używane sam by to napisał

[Stanley 15]

No to czekamy z niecierpliwością Nerexis, napiszesz to między poranną kawą a obiadem?

[pogo 102]

Bez przesady, że tak szybko, ale w miesiąc, dwa... licząc pisanie tylko po 2-4h dziennie po pracy + 6h w weekendy. Oczywiście w jakimś języku wysokopoziomowym, aby efekt był szybko i nie koniecznie od razu bardzo wydajnie.

 

Też sądziłem, że właśnie takie podejście jest typowe.

[Stanley 15]

pogo - wiesz jasne że napisałem złośliwie, chociaż cisneło się coś innego bo osoba która mi zaimponowała najmocniej podsumowując dwa lata wstecz zajmuje się hobbystycznie właśnie dronami. http://www.dobreprogramy.pl/HotZlot-Oddajemy-glos-spolecznosci-devkrutacja-drony-i-roboty,News,56025.html

 

Sądząc po postach Nerexisa dronami się interesuje. Nie wierze w stwierdzenia "gdybym wiedział że to nie istnieje to bym zrobił" bo są na ogół guzik warte i wymagają masy czasu. Widuje milion zleceń "prosta sprawa na kilka godzin" która później zajmuje całe miesiące. Milion komentarzy oceniajacych cudzą prace "zrobił bym to lepiej" świetnie - no to zrób! Nawet jeśli gościowi się udało zapewniam jest mase pola do popisu.. jest i będzie w jego ulepszaniu. Zresztą obecne algorytmy wobec których ma niby być szybsze bazuje przeważnie na gotowcu OpenCV a ono na ustawicznym rozpoznawaniu i śledzeniu obiektów. W jaki sposób zaimplementować ów nowy algorytm nie mam zielonego pojęcia i wątpie by było to łatwe. 

 

 

Dobra moze napewno przesadziłem, kwestia nastroju 

pogo, Narexis - moze dacie chociaż schemat blokowy algorytmu bo nie kapuje z opisu - konkretnie co i jak?!

Edytowane 5 listopada 2015 przez Stanley

[pogo 102]

Ja wcale nie twierdzę, że mój algorytm byłby dobry... Inna sprawa, że nie znam się za dobrze na przetwarzaniu obrazu, więc ze 2-3 tygodnie poświeciłbym na samo szukanie jak można się za to zabrać. I dopiero po tym czasie planował realne prace i rysowanie schematów.

Inna sprawa, że wcale nie twierdzę, że bym uzyskał sensowną wydajność w tym czasie. Raczej jedynie taki "proof of concept". A realnie działający algorytm działający z solidną wydajnością, to już praca dla kilku osób na co najmniej rok.