Znajdź zawartość

Podczas 91. marsjańskiego dnia śmigłowiec Ingenuity wzbił się do swojego 6. lotu na Czerwonej Planecie. Lot nie przebiegł jednak tak, jak planowano. Pojawiły się poważna problemy. Na szczęście śmigłowcowi udało się bezpiecznie wylądować, a NAS wyjaśniła, co się stało. Ingenuity otrzymał polecenie, by wzniósł się na wysokość 10 metrów, następnie miał polecieć 150 metrów na południowy-zachód z prędkością 14,4 km/h. Następnie miał lecieć 15 metrów na południe wykonując zdjęcia z kamerą skierowaną na zachód, a później miał skręcić na północny-wschód, przelecieć 50 metrów i wylądować. Przypomnijmy, że śmigłowiec nie jest sterowany bezpośrednio z Ziemi. Jest to niemożliwe ze względu na odległość pomiędzy Ziemią a Marsem. Urządzenie otrzymuje plan lotu, który wykonuje. Gdy nadeszły dane telemetryczne z lotu, inżynierowie z NASA zauważyli, że pierwsze 150 metrów lotu przebiegło bez zakłóceń. Później zaś Ingenuity zaczął ciągle korygować swoją prędkość raz przyspieszając, raz zwalniając. W taki sposób zachowywał się do końca lotu. Przed wylądowaniem pokładowe czujniki wykazały odchylenie o ponad 20 stopni oraz duże skoki poboru mocy. Ingenuity, gdy jest w powietrzu, polega na bezwładnościowym systemie nawigacyjnym (IMU). Pozwala on na określenie prędkości oraz pozycji w przestrzeni. Pokładowy system kontroli, korzystając z tych danych, koryguje pozycję śmigłowca nawet 500 razy na sekundę. Jednak z czasem w IMU mogą pojawiać się błędy. Jeśli będą się nawarstwiały, śmigłowiec zboczy z trasy. Dlatego też dane z IMU są regularnie korygowane z wykorzystaniem zdjęć powierzchni Marsa. Są one wykonywane w tempie 30 klatek na sekundę przez kamerę umieszczoną na spodzie śmigłowca. Każde zdjęcie opatrzone jest szczegółową informacją o czasie jego wykonania. Właśnie te dane są analizowane w pierwszej kolejności, a algorytm, znając wcześniejsze zdjęcia i dokładny czas ich wykonania, potrafi określić, co powinno znaleźć się na najnowszym zdjęciu. Następnie sprawdza, co rzeczywiście znajduje się na zdjęciu. Na tej podstawie określane są pozycja przewidywana i rzeczywista. Dane te pozwalają następnie na korygowanie pozycji i prędkości śmigłowca. Jednak w 54. sekundzie 6. lotu doszło do chwilowych problemów z przekazywaniem danych z kamery, w wyniku którego jedno ze zdjęć zostało utracone. Co gorsza, wszystkie kolejne zdjęcia były dostarczane z niedokładnymi danymi co do czasu ich wykonania. Ingenuity posługiwał się więc niewłaściwymi danymi, przez co ciągle próbował korygować swój lot. Mimo tych problemów śmigłowiec bezpiecznie wylądował w odległości około 5 metrów od planowanego miejsca lądowania. Było to możliwe dzięki temu, że system kontroli śmigłowca zaprojektowano tak, by tolerował nawet spore błędy bez utraty stabilności przez śmigłowiec. Wcześniej ten mechanizm tolerancji nie był potrzebny, gdyż loty przebiegały bez większych zakłóceń. Teraz jednak się przydał. Drugim elementem, który ułatwił bezpieczne lądowanie, był fakt, że już wcześniej zespół odpowiedzialny za śmigłowiec zdecydował, iż lądowanie będzie odbywało się bez danych z kamery nawigacyjnej. Dzięki temu Ingenuity podczas lądowania ignorował informacje z kamery, przez co oscylacje ustały, pojazd się ustabilizował i dotknął powierzchni Marsa z prawidłową prędkością. Przypadek więc sprawił, że Ingenuity de facto przeprowadził nigdy nieplanowany test. Dane z tego lotu będą przedmiotem szczegółowych analiz, które powinny sporo powiedzieć o warunkach lotu śmigłowcem na Marsie. « powrót do artykułu